O capitão-general de São Paulo, D. Luís Antônio de Souza Botelho Mourão, em 1766 incumbiu Antônio Corrêa Barbosa de fundar uma povoação na foz do rio Piracicaba. No entanto, Barbosa optou pelo local onde já havia alguns posseiros e onde habitavam os índios Paiaguás.
O capitão escolheu a margem direita do salto, a 90 quilômetros da foz, no lugar mais apropriado da região. A povoação serviria como ponto de apoio às embarcações que desciam o rio Tiête e daria retaguarda ao abastecimento do forte de Iguatemi, fronteiriço do território do Paraguai.
O povoado de Piracicaba, foi fundado em 1º de agosto de 1767, sob a invocação de Nossa Senhora dos Prazeres. Em 1774, a povoação torna-se freguesia, com uma população estimada em 230 habitantes, desvinculando-se de Itu em 21 de junho.
Em 1784, Piracicaba foi transferida para a margem esquerda do rio, abaixo do salto, onde os terrenos melhores favoreciam sua expansão. A fertilidade da terra atraiu muitos fazendeiros, ocasionando a disputa de território.
Em 29 de novembro de 1821, Piracicaba foi elevada à categoria de vila, tomando o nome de Vila Nova da Constituição, em homenagem à promulgação da Constituição Portuguesa, ocorrida naquele ano.
A partir de 1836, houve um importante período de expansão. Não havia lote de terra desocupado e predominavam as pequenas propriedades. Além da cultura do café, o arrabalde continha plantações de arroz, feijão, milho, algodão e fumo, além de muito pasto para criação de gado.
Em 24 de abril de 1856, Vila Nova da Constituição foi elevada à categoria de cidade. Em 1877, por petição do então vereador Prudente de Moraes, mais tarde o nome do local foi oficialmente mudado para Piracicaba.
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